Пройшло вже сто тридцять років, як у битві під Гастінгсом в 1066 нормандський герцог Вільгельм Завойовник здобув перемогу над англосаксами та заволодів Англією. Для англійського народу настали важкі часи. Король Річард Левине Серце не повернувся з останнього хрестового походу. Його захопив у полон герцог Австрійський. Тим часом брат короля, принц Джон, збирає собі прибічників, плануючи у випадку смерті Річарда захопити престол. Хитрий інтриган, принц Джон сіє сумнів по всій країні, розпалюючи давню ворожнечу між саксами та норманами.
У гордого пана Седрика Ротервудського не вщухає надія скинути норманське ярмо і відродити колишню могутність саксів, поставивши на чолі визвольного руху нащадка королівського роду Ательстана Конінгсбургського. Однак тупуватий і неповороткий сер Ательстан у багатьох викликає недовіру. Седрик мріє одружити Ательстана зі своєю вихованицею, леді Ровеною, останньою представницею роду короля Альфреда. Коли цим планам заважає любов леді Ровени до його сина, Вілфреда Айвенго, впертий пан, недаремно названий за свою відданість «справжнім Саксом», виганяє сина з рідного дому й позбавляє його спадщини.
Айвенго в одязі пілігрима таємно повертається з хрестового походу додому. Недалеко від батькового замку його наздоганяє загін командира ордену тамплієрів Бріана де Буа-Гільбера, який їде на лицарський турнір в Ашбі де ля Зуш. Заставши в дорозі негоду, він вирішує просити в Седрика переночувати. Гостинний дім благородного пана відкритий для всіх, навіть для єврея Ісаака з Йорка, який приєднується до гостей уже під час трапези. Буа-Гільбер, що також побував у Палестині, хвалиться за столом своїми подвигами в ім’я Гроба Господнього. Пілігрим захищає честь Річарда і його хоробрих воїнів і від імені Айвенго, який вже раз переміг храмовника [Архівовано 31 серпня 2021 у Wayback Machine.] на поєдинку, приймає виклик на бій. Коли гості розходяться по своїх кімнатах, пілігрим радить Ісааку непомітно покинути дім Седрика — він почув, як Буа-Гільбер віддавав слугам наказ схопити єврея, тільки як подальше від’їдуть від замку. Проникливий Ісаак, побачивши під одягом пілігрима шпори, у подяку дає йому записку до родича-купця з проханням дати пілігриму обладунки та бойового коня.
Турнір під Ашбі зібрав все англійське лицарство, та ще й сам принц Джон був суддею. Лицарі-організатори турніру, зокрема й Бріан де Буа-Гільбер, із впевненістю діставали одну перемогу за іншою. Але коли здавалося, що ніхто більше не насмілиться виступити проти них і хід турніру вирішений, на арені з’явився новий учасник із девізом «Позбавлений спадщини» на щиті, який безстрашно викликав на смертельний бій самого храмовника. Декілька разів сходяться супротивники та списи їхні розлітаються друзками. Усі симпатії глядачів на боці відважного незнайомця — і йому щастить: Буа-Гільбер падає з коня, і поєдинок визнають закінченим. Тоді лицар «Позбавлений спадщини» б’ється по черзі з усіма зачинателями турніру й рішуче бере над ними верх. Як переможець, він мусить вибрати королеву любові та вроди, і, граціозно схиливши спис, незнайомець кладе вінець до ніг прекрасної Ровени.
На другий день проводиться загальний турнір: партія лицаря «Позбавленого спадщини» бореться проти партії Бріана де Буа-Гільбера. Храмовника підтримують майже всі зачинателі. Вони тіснять юного незнайомця, і якби не допомога таємничого Чорного Лицаря, йому навряд чи вдалося б удруге стати героєм дня. Королева любові й уроди повинна покласти на голову переможцю почесний вінець. Але коли васали знімають з незнайомця шолом, вона бачить перед собою блідого, як смерть, Айвенго, який падає біля її ніг, стікаючи кров’ю від ран.
Водночас принц Джон отримує гінцем записку: «Будьте обережні — диявол спущений з ланцюга». Це означає, що його брат Річард здобув свободу. Принц у паніці, як і його прихильники.
Аби заручитися їхньою вірністю, Джон обіцяє посіпакам нагороди та почесті. Норманському лицарю Морісу де Брасі, наприклад, він пропонує в дружину леді Ровену — наречена багата, красива і знатна. Де Брасі у захваті й вирішує напасти на загін Седрика дорозою з Ашбі додому і викрасти прекрасну Ровену.
Гордий перемогою сина, але, як і раніше, не бажаючи пробачити його, Седрик Сакс із важким серцем відправляється назад. Звістка про те, що пораненого Айвенго понесла на ношах якась багата дама, лише розпалює в ньому почуття обурення. По дорозі до кавалькади Седрика та Ательстана Конінгсбургського приєднується Ісаак з Йорка з дочкою Ребеккою. Вони теж були на турнірі і тепер просять взяти їх під захист — не стільки заради себе, скільки заради хворого друга, якого вони супроводжують. Але варто подорожнім заглибитися в ліс, як на них кидається численний загін розбійників, і всіх їх беруть у полон.
Седрика і його супутників везуть в укріплений замок Фрон де Бефа. Ватажками «розбійників» виявляються Буа-Гільбера і де Брасі, про що Седрик здогадується, побачивши зубчасті стіни замку. «Якщо Седрику Саксу несила врятувати Англію, він готовий померти за неї», — кидає він виклик своїм загарбникам.
Де Брасі, між тим, у всьому зізнавшись Ровені, намагається завоювати її любов.
Однак горда красуня непохитна і, лише дізнавшись про те, що Вілфред Айвенго теж в замку (а саме він перебував у ношах Ісаака), молить лицаря врятувати його від загибелі.
Проте, як не важко леді Ровені, Ребекка — в куди більшій небезпеці. Полонений розумом і красою дочки Сіону, до неї загорівся пристрастю Бріан де Буа-Гільбер, і тепер він умовляє дівчину втекти з ним. Ребекка готова віддати перевагу смерті, ніж ганьбі, але її повна обурення, безстрашна відповідь лише породжує у храмовника впевненість, що він зустрів жінку своєї долі, споріднену йому душу. Бріан де Буа-Гільбер не в змозі визначити природу своїх почуттів до Ребекки, навіть порівнює її з Аендорською чарівницею.
Тим часом навколо замку стягуються загони вільних йоменів, зібрані слугами Седрика, які змогли втекти з полону.
Облогою керує вже Чорний Лицар, який одного разу прийшов на допомогу Айвенго.
Під ударами його величезної сокири тріщать і розвалюються ворота замку, а камені й колоди, що летять на його голову зі стін, докучають йому не більше дощових крапель. Пробравшись у метушні битви в кімнату Айвенго, Ребекка розповідає прикутому до ліжка юнакові, що відбувається навколо. Картаючи себе за ніжні почуття до іновірця, вона не має сили залишити його в настільки небезпечний момент.
А визволителі відвойовують в обложених п’ядь за п’яддю. Чорний Лицар смертельно ранить Фрон де Бефа і бере в полон де Брасі.
Покинувши напівзруйнований замок і подякувавши вільним стрільцям за допомогу, Седрик в супроводі нош із тілом загиблого Ательстана Конінгсбургського прямує до його маєтку, де тому будуть надані останні почесті. Розлучається зі своїми вірними помічниками й Чорний Лицар — його мандрівка ще не закінчена.
Буа-Гільбер ховається з Ребеккою в обителі лицарів Храму Темплстоу. Тоді ж до обителі приїздить гросмейстер ордену Лука Бомануар і знаходить безліч недоліків; по-першу, його обурює розбещеність храмовників. Коли ж він дізнається, що в тутешніх стінах вкривається полонена єврейка, яка перебуває, цілком ймовірно, в любовному зв’язку з одним із братів ордену, то вирішує влаштувати над дівчиною суд і звинуватити її в чаклунстві. У блискучій промові, що здобула співчуття навіть в її супротивників, Ребекка відкидає всі звинувачення Бомануара і вимагає призначення поєдинку: нехай той, хто зголоситься захистити її, мечем доведе її правоту.
Тим часом, Чорний Лицар пробирається лісами до одного йому лише відомого місця і наштовхується на засідку та нарешті розкриває своє інкогніто: він — Річард Плантагенет, законний король Англії. Не залишається винним і Робін Гуд із Шервудського лісу. Тут компанію наздоганяє Вілфред Айвенго, що їде із Сенботольфського абатства, де він заліковував рани, до замку Конінгсбург. Приїхавши до Конінгсбурга, Айвенго просить вибачення у батька, і той йому прощає. Виявляється, що Ательстан Конінгсбурський вижив і коли Айвенго поїхав в обителі Темплстоу, Ательстан розказав Седрику, що він не прихильний до леді Ровени і вона не прихильна до нього. Таким чином, залишивши Седрика в задумі.
В обителі Темплстоу все готово до поєдинку. Немає лише лицаря, готового битися з Буа-Гільбером за честь Ребекки. Якщо заступник не з’явиться до заходу сонця, Ребекка буде спалена. І ось на полі з’являється вершник, його кінь ледь не падає від утоми і сам він насилу тримається в сідлі. Це Вілфред Айвенго. Ребекка тремтить від хвилювання за нього. Противники сходяться — і Вілфред падає, не витримавши влучного удару храмовника. Однак від швидкоплинного дотику списа Айвенго падає і Буа-Гільбер — більше вже не встає. Відбувся Божий суд. Гросмейстер оголошує Ребекку вільною. Вона невинна.
Зайнявши належне йому місце на престолі, Річард прощає свого брата. Седрик нарешті дає згоду на весілля леді Ровени із сином, а Ребекка з батьком назавжди покидають Англію.